1863年,世界上第一條用蒸汽機車牽引的地下鐵道線路在英國倫敦建成通車。由于列車在地下隧道內運行,盡管隧道里煙霧熏人,但當時的倫敦市民甚至皇親顯貴們,都樂于乘坐這種地下列車。因為在擁擠不堪的倫敦地面街道上乘坐公共馬車,其條件和速度還不如地鐵列車

世界第一條地下鐵道的誕生,為人口密集的大都市如何發展公共交通取得了寶貴的經驗。1879年電力驅動機車的研究成功,使地下客運環境和服務條件得到了空前的改善,地鐵建設顯示出強大的生命力,世界上一些著名的大
都市爭相繼建造地鐵。

倫敦自1863年創建世界上第一條地下鐵道以來,歷經130多年的發展,通過不斷提高技術水平,倫敦地鐵系統以成為當今世界上的先進技術范例之一,尤其是地鐵實現了電氣化后,倫敦的地鐵幾乎每年都有新進展。

美國紐約于1867年建成了第一條地鐵。隨著紐約城市規模的擴大,城市人口不斷增加,到1900年市區人口已有185萬人,同時地鐵建設也在不間斷地發展?，F在紐約已發展成為世界上地鐵線路最多、里程最長的一座城市。

法國巴黎也是最早修建地鐵的城市之一,但比英國要晚37年。為舉辦“凡爾賽展覽會”而修建的巴黎第一條地下鐵道從巴士底通往馬約門,全長約10km,它為巴黎地鐵網絡的不斷發展和完善大下了基礎。時至今日,巴黎已建成世界上層次最多的地鐵和第一條全自動無人駕駛地鐵。

柏林的第一條地鐵開通于1902年。發展至今,市區地鐵已四通八達,有的線路已采用自動化運行技術。
西班牙也是歐洲較早修建地下鐵道的國家之一。1919年,馬德里的第一條地鐵線路開始運行。

日本東京的第一條地鐵線路于1927年建成通車。雖然日本的地鐵也是效法歐洲技術建設而成的,但他們在修建地鐵的同時,著重開發主要車站及其鄰近的公眾聚集場所,這些場所能促進地下商業中心的建設,而且與地下車站連成一片,使地鐵這一公益性基礎設施獲得了新的活力,取得了較好的經濟效益和社會效益。

莫斯科的第一條地鐵1932年開始動工,線路全長約11.6km,共設置車站13座,到1935年5月建成通車運營。其建設速度之快,在當時是空前的。以后莫斯科的地鐵建設就一直沒有中斷過,即使在第二次世界大戰期間也沒有停頓。發展至今,莫斯科地鐵系統的建筑風格和客運效率是舉世聞名的,地鐵列車最短間隔只有80秒。
第二次世界大戰以后,世界上地鐵建設蓬勃發展。到目前世界上已經有100多座城市建成了地下鐵道,線路總長度超過7000公里。

中國第一條地鐵于1969年10月在北京建成通車。到2008年,北京市地鐵運營線路達到8條,運營里程達到200 多公里。

香港地鐵是由政府的地鐵公司經營。自第一條線路于1977年建成通車以來,香港地鐵發展迅速,線路每公里接載的乘客超過10萬人次,比世界其他地區的地鐵都高。從這個意義上說,香港地鐵是世界上使用密度最高的市區鐵路之一,也是最繁忙的地下交通系統。

上海于1995年5月建成通車。截至2008年,上海地鐵運營線路總長230多公里,線網規模位列中國城市之首。

天津地鐵始建于1970年6月?，F階段天津地鐵規劃由9條軌道交通線路組成,總長度為227公里。
廣州是中國第四個擁有地鐵的城市,第一條地鐵于1999年6月正式通車。2007年廣州地鐵總長度達到116公里。規劃到2020年,將建成530多公里的地鐵線路,核心區站點覆蓋率將達到80%以上。

深圳地鐵始建于1999年,于2004年12月28日正式通車。隨著深圳地鐵的開通,深圳已成為大中華地區繼北京、香港、天津、上海、廣州及臺北后第七個擁有地鐵系統的城市。
中國還有南京、重慶、武漢、大連、杭州、長春、西安、成都、青島、哈爾濱和蘇州等多個城市正在進行地鐵建設,總共有40多個城市在建或規劃籌建中。